HybGrip:一个协同的混合抓手,用于增强机器人手术仪器抓握
Jorge Badilla-Solórzano1, Sontje Ihler2, Thomas Seel2
1Institute of Mechatronic Systems, Leibniz University Hannover, Hannover, Germany. jorge.badilla@imes.uni-hannover.de.
International journal of computer assisted radiology and surgery
|August 21, 2024
概括
这项研究介绍了一种新的混合抓手,它结合了颗粒状干扰和捏捏,用于机器人手术. 抓手表现出超过98%的成功抓住各种手术工具,超过标准方法.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 手术技术 手术技术
- 机械工程 机械工程
背景情况:
- 机器人护理护士需要可靠的仪器处理.
- 一个多功能抓手对于各种不同的手术工具至关重要.
研究的目的:
- 开发一种用于手术仪器抓握的新型抓手.
- 为了提高性能,结合颗粒式干扰和挤压技术.
主要方法:
- 构建了一个混合抓器,整合了和颗粒干扰.
- 该原型在一个配合机器人上进行了测试,该机器人配备了18种手术工具.
- 采用了一种新的抓取策略来评估绩效.
主要成果:
- 混合抓手在抓取中取得了超过98%的成功率.
- 与标准颗粒式阻塞抓手相比,性能显著提高.
- 底层电网进一步提高了稳定性和性能.
结论:
- 抓手是坚固的,经济的,多功能,匹配或超过当代标准.
- 不需要特定于仪器的掌握策略.
- 未来的工作包括消毒性评估和运营内部电网可行性.
