指标识别外骨系统与非接触式领导-追随者控制战略
Zhenyu Sun1,2, Xiaobei Jing1, Xinyu Zhang1,3
1CAS Key Laboratory of Human-Machine Intelligence-Synergy Systems, Shenzhen Institute of Advanced Technology (SIAT), Chinese Academy of Sciences (CAS), and the SIAT Branch, Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society, Shenzhen 518055, China.
Bioengineering (Basel, Switzerland)
|August 29, 2024
概括
这项研究引入了一种使用非接触式控制的新手手外骨系统,用于康复. 该系统准确地协助手部运动,显示了中风恢复和各种应用的前景.
科学领域:
- 生物医学工程 生物医学工程
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 康复技术 康复技术 康复技术
背景情况:
- 手部外骨架对于运动功能康复至关重要.
- 现有的系统往往缺乏个人的适应能力和精确的控制.
- 非接触式传感为运动输入提供了灵活的替代方案.
研究的目的:
- 开发一个指纹识别外骨架,使用非接触式的领袖-追随者控制策略.
- 将运动功能与个人适应能力相结合,用于手部康复.
- 为了创建一个轻量级,适应各种用户需求的外骨架.
主要方法:
- 一个非接触式跳动运动控制器捕捉健康的手动.
- 一个领导-追随者控制策略驱动外骨架.
- 一个通用模块设计适应各种数字大小.
- 实时运动反可确保闭环控制的准确性.
主要成果:
- 外骨架为整个手提供了16.5N的平均曲力.
- 掌握任务的成功率达到了82.03%.
- 该系统在实验中展示了有效的设计和运动性能.
结论:
- 提出的指指分离外骨架为手部康复提供了一个有前途的解决方案.
- 非接触式控制策略增强了灵活性和积极的操作.
- 可适应和轻量级的设计支持不同的中风阶段和应用场景.
