开发一个三指自适应式机器人抓手,以协助日常生活活动

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 辅助技术 辅助技术 辅助技术
• 人与机器人的交互

背景情况:

• 许多人依赖于移动和日常任务的辅助设备.
• 现有的机器人抓器缺乏类似人类手的灵敏度 (抓住,捏住) 和自适应力控制.
• 关于当前抓手可以处理的日常生活活动 (ADL) 对象范围的数据有限.

研究的目的:

• 开发一种新的三指机器人抓手,用于日常生活辅助.
• 为了使各种ADL对象能够通过自适应力控制来抓取和住.
• 为了创建一个紧的抓手,具有模仿人类手的操纵能力.

主要方法:

• 设计了一个三指抓手,具有适应力控制,用于抓取和.
• 设计用于3D打印制造,确保简单性和有效性.
• 测试了抓手的处理90个不同的ADL物体 (不同形状,大小,重量,纹理) 的能力.

主要成果:

• 在90个测试的ADL对象中,成功操纵了75个.
• 手持物体的尺寸从25毫米到80毫米,重量高达2.9公斤.
• 通过各种纹理表现出有效的抓取,尽管高扭矩挑战了远距离中心体的重物体.

结论:

• 开发的抓手显示了增强对象操纵在辅助机器人的承诺.
• 它的设计促进了3D打印,并提供了多样化的抓取和挤压功能.
• 需要进一步的研究来评估长期的效用和耐用性,以提高独立性.