基于同位素的视觉服务与远程运动中心,用于半自主机器人内镜操纵
Martin Huber1, John Bason Mitchell1,2, Ross Henry1
1School of Biomedical Engineering & Image Sciences, Faculty of Life Sciences & Medicine, King's College London, London, United Kingdom.
概括
本研究介绍了一种用于微创手术 (MIS) 的新型机器人控制器,该控制器使用基于图像的视觉伺服. 这种新方法可以实现以场景为中心的控制,而不需要明确的工具或摄像头位置,从而提高了外科手术的自动化.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 计算机视觉 计算机视觉
- 手术技术 手术技术
背景情况:
- 微创手术 (MIS) 目前的视觉伺服依赖于点位置或工具距离.
- 这些方法需要明确的工具和摄像头位置,限制了自动化灵活性.
研究的目的:
- 为MIS开发基于图像的视觉伺服控制器,绕过了对明确位置数据的需求.
- 为了将自动化范式从以点为中心的控制转变为以手术场景为中心的控制.
- 为了启用可编程的远程运动中心 (RCM) 功能.
主要方法:
- 实施了一种新的机器人控制器,利用基于同位素的图像注册.
- 开发了一种以手术场景为中心的视觉服务的方法.
- 启用了创建一个图表的所需视图手动选择和自动伺服.
主要成果:
- 控制器成功地执行了基于图像的视觉伺服,没有明确的位置或深度信息.
- 该方法证明了对机器人-病人框架转换变化的稳定性.
- 在腹部幻影上进行评估,并取得了积极结果.
结论:
- 拟议的基于同谱的视觉伺服提供了一个更先进和灵活的方法来实现机器人手术的自动化.
- 这种以场景为中心的方法通过允许外科医生定义和导航所需的视图来增强控制.
- 为更广泛的采用提供了一个开源的ROS Moveit集成.
更多相关视频
05:12Robotized Testing of Camera Positions to Determine Ideal Configuration for Stereo 3D Visualization of Open-Heart Surgery
Published on: August 12, 2021
2.0K
07:46Author Spotlight: Revolutionizing Remote Surgery with Augmented Reality and Robotics for Enhanced Precision and Accessibility
Published on: August 9, 2024
664
