使用低自由度手臂辅助机器人翻页
Hidetoshi Ikeda1, Yuta Mizukami2, Masahiro Sakamoto2
1Faculty and Department of Engineering (Mechanical and System Engineering Field, Advanced Manufacturing Robotics and System Control Course), Niigata Institute of Technology, Kashiwazaki City 945-1103, Japan.
Sensors (Basel, Switzerland)
|October 16, 2024
概括
这项研究引入了一个机器人手,具有可适应的平面手指,用于翻页. 辅助机器人战略有效地翻页,控制系统可以管理过度的力量以提高可靠性.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 人与机器人的交互
- 辅助技术 辅助技术 辅助技术
背景情况:
- 传统的机器人手往往需要复杂的设计,有许多关节和手指.
- 模仿人类对象处理可以简化机器人操纵.
- 开发高效的翻页机制对于辅助机器人至关重要.
研究的目的:
- 为辅助机器人提出和评估翻页策略.
- 设计一种低自由度的机器人手,灵感来自于人类对物进行处理.
- 为了研究改变形状的平面手指机制对页面操纵的有效性.
主要方法:
- 设计了一个具有低自由度的机器人手,具有可变平面手指.
- 开发了一种翻页策略,包括推动和旋转页面表面.
- 实施了传感器系统和控制策略,以检测和管理过度的力量.
- 进行了实验,以测试机器人手的翻页能力.
主要成果:
- 机器人手成功地使用拟议的策略翻页.
- 翻页失败发生在机器人手太低时,导致手指阻塞.
- 控制系统有效地适应了手指的形状,并在检测过度阻力时释放了力.
- 实验结果证明了控制系统在处理力变化的有效性.
结论:
- 建议的翻页策略和机器人手设计对于辅助应用是有效的.
- 适应性控制系统通过管理力反来提高翻页的稳定性.
- 需要进一步改进,以解决与机器人手的定位和潜在障碍相关的局限性.
