设计和实验测试的绳索驱动的感应力灵活的抓手的灵活抓手
Zuhao Zhu1,2, Yufei Liu1,2, Jinyong Ju1,2
1School of Artificial Intelligence, Anhui Polytechnic University, Wuhu 241000, China.
Sensors (Basel, Switzerland)
|October 16, 2024
概括
这项研究引入了一种新的绳索驱动的柔性抓柄,用于机器人抓取,消除了对嵌入式传感器的需求. 这项创新提高了工业和农业应用中的可靠抓取,使接触传感能够在不改变表面特性的情况下进行.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 机械工程 机械工程
- 传感器技术 传感器技术
背景情况:
- 在工业和农业中,可靠的机器人抓取在很大程度上依赖于力感应.
- 现有的灵活抓力传感方法通常需要嵌入式传感器或智能材料,增加制造复杂性和改变接触面.
研究的目的:
- 设计和验证一种新的绳索驱动力感应柔性抓器.
- 为了实现接触节点和力传感没有嵌入式传感器的灵活的抓手.
主要方法:
- 一种带绳驱动的柔性抓手的设计,具有独特的驱动,传动,抓手和力传感单元.
- 开发一种使用有限元法和掌握几何学的力感知算法和控制系统.
- 用不同的直径和接触点的物体对抓柄的力感应能力进行实验验证.
主要成果:
- 成功设计和原型的绳索驱动力感应灵活的抓手.
- 展示精确的掌握控制和传感器数据采集/处理.
- 对不同物体大小和接触配置的有效力传感的实验验证.
结论:
- 这种新型的绳索驱动力感应灵活抓器为智能机器人抓系统提供了一种新方法.
- 这种设计避免了与嵌入式传感器相关的问题,为工业,农业和研究应用提供了可行的替代方案.
