在前臂支的机器人步行器上,开发了可变负荷的辅助水平调整函数
Yuto Mori1, Soichiro Yokoyama2, Tomohisa Yamashita2
1Graduate School of Information Science and Technology, Hokkaido University, Kita 14, Nishi 9, Kita-ku, Sapporo 060-0814, Japan.
Sensors (Basel, Switzerland)
|October 16, 2024
概括
这项研究介绍了机器人步行者的新算法,以保持用户所需的步行速度. 智能辅助系统确保了个性化的支持,改善了老年人口的流动性.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物力学 生物力学
- 老年学是一门学科.
背景情况:
- 全球人口老龄化需要移动辅助技术的进步.
- 机器人步行者正在开发中,以支持行走困难的个人.
- 现有的机器人步行器往往无法为所需的步行速度提供足够的推进力.
研究的目的:
- 提出和验证一个算法来确定机器人步行者辅助水平.
- 为了使机器人步行者能够保持用户的平均步行速度作为目标.
- 通过自适应机器人辅助来增强用户满意度和行走体验.
主要方法:
- 开发一个带有BLDC电机和采样类型PID控制算法的机器人步行者.
- 实施一种新的算法,根据目标步行速度动态调整辅助.
- 使用加权负载和试验对象的实验验证,以评估速度维护和用户舒适度.
主要成果:
- 拟议的算法有效地保持了不同用户和条件的目标步行速度.
- 实验数据证实了算法能够提供适当水平的协助.
- 主观反表明,辅助并没有妨碍自然步行模式.
结论:
- 开发的算法成功使机器人步行者能够保持用户所需的步行速度.
- 这项技术为需要行走辅助的人提供了个性化和适应性移动支持.
- 这些发现有助于在老龄化社会中推进辅助机器人技术.
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