在儿童软机器人外套中评估基于织物的气动执行器外和定配置

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物医学工程 生物医学工程
• 材料科学 材料科学 材料科学

背景情况:

• 软机器人越来越重要,用于开发外衣,以协助人类运动.
• 虽然大多数研究的目标是成年人,但儿科外套的发展正在增长.
• 这项研究侧重于用于儿科上肢外套的基于织物的气动执行器.

研究的目的:

• 研究不同配置的面料式气动执行器对儿科外套性能的影响.
• 分析执行器点和织物类型如何影响关键性能指标.
• 了解用于儿科上肢运动辅助的外套设计中的权衡.

主要方法:

• 用于肩和肘部执行器的各种执行器固定点和织物类型.
• 使用可达工作空间 (联合运动范围,终端效应器路径长度) 和运动平滑性 (路径直度,冲动) 的指标来评估性能.
• 对每个配置进行了广泛的实验和统计分析.

主要成果:

• 执行器的性能受到固定和织物特性的显著影响.
• 最佳的固定点因执行器类型而异.
• 高度拉伸的织物增强了执行器的功能,而不太拉伸的织物阻碍了性能.

结论:

• 不同配置之间的确定的权衡为开发儿科上肢外套提供了指导原则.
• 面料和的设计选择对外衣的有效性产生了重大影响.
• 进一步的研究可以利用这些发现来改进儿科辅助设备.