无线可双相可见的原木爬行器用于有限的应用
Catherine Jiayi Cai1,2,3,4, Hui Huang2,5, Hongliang Ren6,7
1Department of Biomedical Engineering, National University of Singapore, Singapore, 117575, Singapore.
Communications engineering
|October 31, 2024
概括
这项研究介绍了一种可视化的原木爬虫,具有不受约束的形状变形能力. 这种磁性爬行器可以在狭窄的空间中进行导航,并执行诸如微针插入等任务,扩展原木应用.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 材料科学 材料科学 材料科学
- 机械工程 机械工程
背景情况:
- 磁性驱动的原木爬行器在狭窄的空间中提供了强大的运动能力.
- 目前的爬虫机仅限于被动功能,限制了它们的应用范围.
研究的目的:
- 开发一种可视化的原木爬虫,能够积极改变形状以获得增强的功能.
- 通过使用磁场,使运动和承载状态之间的无重构成为可能.
主要方法:
- 作为爬行器的基本单元,使用了修改后的可变V折原形纹图案.
- 集成的内部永久磁铁用于无形状变形.
- 采用外部磁场调制来控制爬虫重新配置.
主要成果:
- 通过摩擦异质性,在狭窄的环境中证明了双向,非平面的爬行.
- 成功地将爬虫从未部署的机动状态重新配置到部署的承载状态.
- 展示了爬虫在狭窄的空间中进行微针插入的能力.
结论:
- 将可视化性纳入原木机制显著扩大了它们在空间有限的应用程序中的功能.
- 拟议的可二位式原形爬虫提供了一个多功能平台,用于移动和主动执行任务.
