赛博尼克机器人手臂实现了合作工作,作为一个新的手臂,用于单一上肢功能障碍的人

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 人与计算机的交互
• 康复工程 康复工程

背景情况:

• 患有单一上肢功能障碍的患者需要辅助设备来完成日常任务.
• 顺的人机交互对于有效的辅助至关重要,特别是当用户不受影响的肢体是功能性的时.

研究的目的:

• 提出和开发一个网络机器人手臂系统,用于合作任务支持.
• 将用户的意图输入 (生物电信号,运动,语音) 与自主控制相结合.
• 通过用户协作,使系统能够学习和适应各种日常任务.

主要方法:

• 开发一个具有多模态意图输入的网络机器人手臂.
• 实施一个集自愿和自主控制的控制系统.
• 基于用户意图和传感器数据,利用学习功能进行任务适应.
• 与三名患者进行试点研究,以评估可行性和有用性.

主要成果:

• 该系统成功地学会了通过用户协作来支持新任务.
• 通过基于用户意图的自愿阶段转移实现了学习任务的自主执行.
• 患者表现出顺,合作的工作支持,完成困难的任务.
• 主观确认合作工作和可行的任务完成时间.

结论:

• 网络机器人手臂系统是可行的,并且对于单个上肢功能障碍患者的合作任务支持是有用的.
• 系统学习和适应的能力增强了日常生活活动.
• 生物电信号的集成有助于将机器人视为用户身体的延伸.