MoMa:一个辅助移动操纵器,配有基于网络摄像头的视线控制系统

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 辅助技术 辅助技术 辅助技术
• 人与计算机的交互

背景情况:

• 运动残疾人经常在执行日常任务时面临挑战,例如物体检索.
• 现有的辅助机器人解决方案可能昂贵,缺乏可定制性.
• 视线控制为操作机器人系统提供了一个有希望的非侵入性方法.

研究的目的:

• 开发一个廉价的,开源的,可定制的移动操纵机器人 (MoMa).
• 为了使运动障碍者能够使用基于网络摄像头的凝视控制系统来执行物体检索任务.
• 为了验证MoMa系统的性能和任务完成能力.

主要方法:

• MoMa系统使用现成的组件,包括3D打印的部件和用于眼睛跟踪的网络摄像头.
• 它具有具有前进/后退和转向能力的移动底座,以及带有抓柄的2轴卡特西安臂.
• 一个卷积神经网络预测用户的目光从网络摄像机输入,通过简单的GUI发送无线命令.

主要成果:

• 凝视预测模型和集成控制系统的测试成功.
• 莫马系统展示了对物体检索的有效任务完成能力.
• 系统的性能通过全面的测试来验证.

结论:

• 移动操纵器 (MoMa) 为辅助机器人提供了一个具有成本效益,可定制和开源的解决方案.
• 基于网络摄像头的凝视控制是一种可行的方法,可以使运动残疾的人能够操作MoMa机器人.
• 免费可用的设计和软件有助于在辅助机器人领域的更广泛的采用和进一步发展.