LiDAR-360 RGB摄像机-360热摄像机用于动态情况的无目标校准
Khanh Bao Tran1, Alexander Carballo2,3,4, Kazuya Takeda1,3,4
1Graduate School of Informatics, Nagoya University, Furo-cho, Chikusa-ku, Nagoya 464-8601, Japan.
Sensors (Basel, Switzerland)
|November 27, 2024
概括
本研究引入了一种用于在动态环境中同时记录LiDAR,RGB和热摄像头的新方法. 这种方法提高了自动驾驶系统的传感器校准准确度,改善了在现实环境中的性能.
科学领域:
- 机器人技术和自主系统
- 计算机视觉 计算机视觉
- 传感器融合式传感器
背景情况:
- 自主系统越来越多地集成多个传感器,如RGB摄像头,热摄像头和LiDAR,以获得全面的环境数据.
- 当前的研究往往忽视了所有三种传感器类型的综合潜力,专注于对.
- 在动态环境中的自我运动补偿,由于传感器特性,如LiDAR的旋转和相机的盲点,提出了挑战.
研究的目的:
- 提出一种用于同时记录LiDAR,全景RGB和全景热摄像头的新方法.
- 在没有校准目标的动态环境中解决自我运动补偿挑战.
- 提高自主系统多传感器校准的准确性和可靠性.
主要方法:
- 从RGB图像,热数据和LiDAR点云中使用一种新的技术提取特征.
- 基于提取的特征进行自我运动补偿,以优化初始数据集.
- 改进原始特征,以提高校准准确度和精确对齐.
主要成果:
- 与现有方法相比,在增强多传感器校准方面已证明有效.
- 在9米/秒左右的速度下,在激光雷达和相机校准准确度方面实现了高达30%的改进.
- 验证了拟议方法在动态和具有挑战性的环境条件下的能力.
结论:
- 这种新的方法可以在动态设置中同时记录LiDAR,全景RGB和热摄像头.
- 该方法有效地处理自我运动补偿,提高校准准确度和可靠性.
- 这项工作有可能在现实应用中显著提高自主系统的性能.
