一个基于轨迹预测的自主导航系统,用于森林导航的决策机制
Xirui Zhang1, Yongqi Liu1, Junxiao Liu1
1School of Mechanical and Electrical Engineering, Hainan University, Hainan, China.
Scientific reports
|November 28, 2024
概括
自主机器人使用一种新的轨迹预测系统在树林中导航. 该系统增强了路径规划和决策,提高了机器人在具有挑战性的环境中的机器人的效率.
科学领域:
- 农业机器人农业机器人
- 林业技术 林业技术 林业技术
- 自主系统 自主系统
背景情况:
- 手动接面临着效率和劳动力方面的挑战.
- 对于机器人来说,在复杂的森林环境中进行自主导航是困难的.
研究的目的:
- 设计一个自主导航系统,用于森林环境中的挖机器人.
- 改进这些机器人的决策和路径规划能力.
主要方法:
- 开发了一个基于轨迹预测的决策机制.
- 实现了用于目标点采集 (OCTP),下一个坐标选择 (SNC),坐标生成 (GAC) 和路径优化 (OPP) 的模块.
主要成果:
- 在现场的实验显示了有利的定位准确性,用于后续操作.
- 计划路径的合理性达到92.14%,证实了系统的有效性.
结论:
- 开发的自主导航系统有效地解决了林中的多目标导航挑战.
- 基于轨迹预测的机制使机器人能够自主选择目标并优化路径,以有效地敲击.
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