通过事件触发机制来控制双轮移动机器人的跟踪控制
Chao Wang1, Peng Shi2, Imre Rudas3
1College of Intelligent Systems Science and Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China.
ISA transactions
|November 29, 2024
概括
这项研究介绍了一种基于事件的滑动模式控制器,用于两轮机器人,克服了对于精确无线跟踪控制的奇点问题. 实验证实了它的有效性和适用于现实世界的场景.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 控制系统 控制系统
- 无线通信无线通信
背景情况:
- 双轮移动机器人需要强大的跟踪控制.
- 现有的滑动模式控制方法面临着奇点和有限时间性能挑战.
- 基于事件的控制为高效的通信和计算提供了潜力.
研究的目的:
- 为两轮移动机器人开发基于事件的跟踪控制策略.
- 为了解决奇点问题并实现有限时间性能.
- 设计一个事件触发控制器,避免高增益问题.
主要方法:
- 开发了一种新的非单元终端滑动模式控制器.
- 控制器被重新设计,使用采样信息与事件条件.
- 通过证明最小的积极间事件执行时间,Zeno现象被排除在外.
主要成果:
- 提出的非单元终端滑动模式控制器可以实现精确的无线跟踪.
- 事件触发控制器有效地避免了高增益情况.
- 实验验证证明了控制器的有效性和适用性.
结论:
- 开发的基于事件的滑动模式控制策略对双轮移动机器人有效.
- 控制器成功地解决了奇点问题,并确保了有限时间的性能.
- 事件触发方法为远程机器人控制提供了一个实用的解决方案.
