关于机器人探测器操纵器在倾斜的位置进行心声回声学的可行性
Muhammad Wildan Gifari1,2, Tomoko Machino-Ohtsuka3, Takeshi Machino3
1School of Integrative and Global Major, University of Tsukuba, Tsukuba, Japan.
Frontiers in robotics and AI
|December 3, 2024
概括
一个新的机器人探针操纵器使躺卧式心声回声扫描能够安全有效,减少心脏放射科医生的身体压力. 专家临床医生获得了临床上足够的图像,为人体工程学超声波程序铺平了道路.
科学领域:
- 医疗机器人 医疗机器人
- 诊断成像 诊断成像 诊断成像
- 心脏病学 心脏病学
背景情况:
- 心声造影 (回声) 给心脏放射科医生带来了身体上的压力.
- 工业机器人提供广泛的运动范围 (RoM),但存在安全风险.
- 软机器人操纵器是安全的,但具有有限的RoM.
- 倾向于对回声产生良好的图像的定位,但手动具有挑战性.
研究的目的:
- 提出和研究一种新型的机器人探针操纵器的可行性,用于倾斜位置的心声回声学.
- 为了解决与手动心声谱相关的安全问题和身体负担.
- 探索一种机器人设计,适合倾斜位置患者的独特挑战.
主要方法:
- 开发了一个机器人探测器操纵器,结合了三角形3D打印机和软端效应器.
- 作为一个扫描器类型的设备,从专门的床下操作.
- 临床可行性由医生和医学学生进行扫描测试,由专家心脏病学家评估.
主要成果:
- 所有医务人员都成功地使用机器人获得了所需的心声回声图.
- 与手动程序相比,机器人扫描时间更长.
- 专家医生的图像质量得分保持一致,但在机器人扫描中,学生的图像质量得分下降.
结论:
- 拟议的机器人探针操纵器能够通过专家医生在倾斜位置获得临床上足够的心声图像.
- 该系统为安全和人体工程学心声回声学提供了一个潜在的解决方案.
- 进一步开发,包括半自动化,可以提高其作为未来超声波程序的平台的实用性.
