研究自主行走性能和采矿双轨底盘的电机特性

科学领域:

• 机器人和自动化 机器人和自动化
• 采矿工程 采矿工程 采矿工程
• 控制系统 控制系统

背景情况:

• 无人采矿设备需要强大的自主行走能力,以实现高效运行.
• 了解不同条件下的机电特性对于性能优化至关重要.

研究的目的:

• 评估采矿设备的自主步行性能和电机特性.
• 为了比较自主导航的PID,模糊PID和BP PID控制系统.
• 分析系统在不同斜率,转向半径和地面条件下的行为.

主要方法:

• 使用PID,模糊PID和BP PID算法构建自主行走系统.
• 电子机械合模拟以评估不同工作条件下的性能.
• 路径跟踪实验以验证模糊PID系统的可行性.

主要成果:

• 模糊的PID系统展示了最好的自主步行性能.
• 软地面条件增加了电流,电压和负载扭矩,这是由于爬行器沉没,降低了速度.
• 在大半径转时,BP PID系统实现了0.1米内的路径偏差.

结论:

• 模糊的PID控制是最佳的提高自主行走性能在采矿设备.
• 系统性能受到地面条件和转向参数的显著影响.
• 对于大半径转,BP PID提供了精确的路径跟踪,而模糊的PID在整体性能方面表现出色.