设计和控制一个低成本的非可逆转的终端效应器上肢康复装置

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物医学工程 生物医学工程
• 康复科学 康复科学 康复科学

背景情况:

• 卒中幸存者通常需要广泛的物理治疗来恢复上肢.
• 现有的康复设备可能缺乏精度和先进的控制功能.

研究的目的:

• 为中风患者推出GARD,这是一款创新的上肢终端效应器康复装置.
• 介绍新的控制算法,以提高设备的性能和功能.

主要方法:

• 开发GARD,一个不可逆转的上肢外骨架.
• 实施隐式欧勒速度控制 (IEVC) 和通用阻抗控制算法.
• 评估轨迹跟踪和限制运动任务.

主要成果:

• 在轨迹跟踪中实现了高精度 (平均绝对误差为0.023mm).
• 在运动任务中表现出卓越的控制稳定性和准确性.
• 引入了独特的功能,如区域限制移动和动态交互地图.

结论:

• 与现有的商业设备相比,GARD提供了卓越的性能和独特的功能.
• 新的控制算法为上肢康复提供了精确而稳定的帮助.
• GARD显示出临床应用和改善中风恢复的巨大潜力.