工业机器人手眼校准的位置限制校准补偿工业机器人手眼校准
Jinsong Lin1, Yuxing Feng1, Wenze Ren1
1Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China.
Sensors (Basel, Switzerland)
|December 17, 2024
概括
这项研究引入了一个新的算法,用于精确的手眼校准激光视觉接系统. 该方法显著减少校准误差,提高机器人接的精度和效率.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 计算机视觉 计算机视觉
- 制造业 工程 制造工程
背景情况:
- 精确的手眼校准对于工业机器人接中的激光视觉系统至关重要.
- 现有的方法可能缺乏优化手眼转换矩阵的效率和精度.
研究的目的:
- 开发和验证一个局限位置的校准补偿算法.
- 为了提高激光造型机和工业机器人的手眼校准的准确性和效率.
主要方法:
- 用激光分析仪扫描标准球体,以确定理论上的球体中心坐标.
- 使用机器人的枪尖收集位置数据,以获得校准的球体中心坐标.
- 尽量减少理论和校准球体中心之间的误差,以优化手眼转换矩阵.
主要成果:
- 拟议的算法有效地优化了手眼转换矩阵.
- 手眼校准的平均距离误差在补偿后从4.5731毫米减少到0.7069毫米.
- 在校准准确度和可靠性方面显著改进.
结论:
- 位置受限校准补偿算法为手眼校准提供了可靠和有效的解决方案.
- 该方法提高了激光视觉系统在机器人接应用中的性能.
- 优化的手眼转换矩阵导致更精确的机器人操作.
