MST-G:微吸带抓手爬爬机器人,具有主动脱离能力
Jichun Xiao1,2, Jiawei Nie1, Lina Hao2
1State Key Laboratory of Synthetical Automation for Process Industries, Northeastern University, Shenyang 110819, China.
Sensors (Basel, Switzerland)
|December 17, 2024
概括
这项研究介绍了MST-G,这是一款具有自适应性抓取,自主爬行和息的新型爬行机器人. 它的设计增强了操作能力,并确保了腿类机器人的安全运动执行.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 机械工程 机械工程
- 控制系统 控制系统
背景情况:
- 适应性抓取对于爬行机器人至关重要,但往往被忽视为有利于移动性和负载能力.
- 现有的柔性抓阻碍了自主爬和息,增加了机器人的重量并降低了承载能力.
研究的目的:
- 开发一个新的干粘附爬机器人MST-G,具有集成的自适应抓取,自主爬和立能力.
- 解决当前登机器人在操作抓取和自主运动方面的局限性.
主要方法:
- 设计和集成MST-G,一个机器人结合脚爬与自主爬和息.
- 基于规定的性能实现一个强大的控制器,以限制联合跟踪错误.
主要成果:
- MST-G展示了自主爬和息,减少负载,并在不执行任务时确保稳定的运动.
- 规定的性能控制器成功地在安全范围内限制了联合跟踪误差,确保可靠的轨迹执行.
结论:
- MST-G提供了一种解决方案,用于提高爬爬机器人的自适应抓取和自主移动性.
- 开发的控制器确保了复杂的登任务的安全可靠的运动执行.
