闭塞-坚固的无标记手术仪器构成估计估计
Haozheng Xu1, Stamatia Giannarou1
1Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Department of Surgery and Cancer Imperial College London London UK.
Healthcare technology letters
|December 25, 2024
概括
这项研究引入了一种基于视觉的新框架,用于在机器人辅助微创手术 (RMIS) 中估计无标记手术仪器的姿势. 该方法实现了亚毫米精度,即使有部分可见性和遮.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 计算机视觉 计算机视觉
- 手术技术 手术技术
背景情况:
- 准确的手术仪器姿势估计对于机器人辅助微创手术 (RMIS) 导航和自主任务执行至关重要.
- 目前的方法与部分可见性,遮和动态的外科环境作斗争,限制了它们的可靠性.
研究的目的:
- 提出一个强大的,无标记,基于视觉的框架来估计手术仪器的6DoF姿势.
- 为了应对部分可见性和手术场景中遮所带来的挑战.
主要方法:
- 一个关键点对象表示与PNP解决器相结合,用于稳定和准确的姿势计算.
- 一种基于面具的新型数据增强技术,用于改善模拟学习.
- 创建一个具有高精度地面真相的新数据集,用于仪器立场估计.
主要成果:
- 拟议的网络实现了仪器定位估计的亚毫米精度.
- 实验结果表明,该框架在各种闭塞类型和外科手术仪器中具有普遍性.
- 该系统有效地处理部分工具可见性和堵塞.
结论:
- 开发的基于视觉的框架为RMIS中的无标记手术仪器体位估计提供了显著的改进.
- 这种方法增强了对诸如闭塞等常见挑战的强度,为更可靠的机器人手术铺平了道路.
- 该方法显示了集成到现实世界手术导航和自主机器人系统的潜力.
