通过可穿戴式移动捕捉来进行腿部操纵的先进远程操作.

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 人与机器人的交互
• 安全工程安全工程

背景情况:

• 人类生命的尊严需要机器人系统来完成危险的任务.
• 爆炸性武器处置 (EOD) 是一个高风险领域,需要加强安全措施.
• 远程操作为危险操作提供了人类直觉和机器人精度的混合.

研究的目的:

• 探索机器人远程存在作为在危险环境中为人类工作人员提供保障.
• 为EOD引入一个具有成本效益的远程存在和远程操作系统.
• 为了应对四足操纵器在远程操作中全身控制的挑战.

主要方法:

• 开发一个带有四足机器人,操纵臂和RGB-D传感器的远程存在系统.
• 实现基于IMU的移动捕捉套装,用于直观的远程操作.
• 集成了一个VR头显,用于沉浸式视觉远程存在.
• 专注于全身控制四足操纵器 loco-操纵任务.

主要成果:

• 通过现实世界EOD应用程序对集成系统的实证验证.
• 展示全面的机器人控制和增强的视觉远程存在.
• 成功执行复杂的局部操纵任务.

结论:

• 开发的远程存在系统有效地保护人类操作员在危险的EOD任务中.
• 该系统提供直观的控制和沉浸式视觉效果,提高运营安全和效率.
• 这种方法代表了危险任务中的机器人应用的重大进步.