研究软抓片的操作特性
Marcin Białek1, Dominik Rybarczyk2
1Division of Mechatronic Devices, Institute of Mechanical Technology, Poznan University of Technology, 60-965, Poznan, Poland. marcin.bialek@put.poznan.pl.
Scientific reports
|December 31, 2024
概括
这项研究提出了一种轻量级的磁力学 (MR) 流体下巴抓手,用于机器人操纵器. 混合软硬抓柄可增强对脆弱物体的处理能力,提高机器人手臂的有效性.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 材料科学 材料科学 材料科学
- 机械工程 机械工程
背景情况:
- 机器人抓手对于对象操纵至关重要,其设计根据对象属性和任务而有所不同.
- 学术界和工业界在抓设计方面的持续创新推动了机器人能力的进步.
研究的目的:
- 提出一种新型的轻量级下巴抓手,使用磁力学 (MR) 液体.
- 将这种MR流体下巴集成到现有抓手 (例如Robotiq 2F-140) 的混合软硬结构中.
- 调查研究软结构在抓手中的应用的方法.
主要方法:
- 开发了一个抓枕和模型.
- 用有限元法 (FEM) 分析来模拟轴向入过程中的变形.
- 实验性俯冲测试和动态物体转移测试与力测量.
主要成果:
- 证明了研究用于处理脆弱物体的软抓柄结构变形所需的力的重要性.
- 通过对不同物体形状的动态处理测试和同时测量力,量化软结构的有效性.
- 已建立的方法来确定可测量的稳定性和可重复性的抓地使用软抓地结构.
结论:
- 软的抓柄结构为处理微妙和可变形的物体提供了显著的潜力.
- 动力力测量对于评估软机器人抓手的性能和有效性至关重要.
- 拟议的MR流体抓手设计特别适用于具有有限提升能力的机器人手臂.
