控制应用力和角膜位移估计在机器人角膜外科手术用手术仪器手术仪器的控制

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 眼科医生 眼科 眼科
• 控制系统工程 控制系统工程

背景情况:

• 在机器人手术中,人类眼睛的微妙组织需要精确的控制和力量估计.
• 目前的机器人系统需要加强对眼睛表面操纵的安全机制.

研究的目的:

• 为机器人眼科手术仪器引入一种新的控制方法和观察状态.
• 为了提高用于外眼表面的抓手的力估计和控制精度.

主要方法:

• 开发了一种基于固定时间观察员的滑动模式控制 (FOSMC) 方法.
• 集成了一个状态观察器来估计施加的力和抓手状态.
• 利用眼睛模型根据估计的力计算组织位移.

主要成果:

• 与有限时间和异常控制技术相比,FOSMC方法显示出更高的性能.
• 拟议的控制策略有效地估计了模拟机器人眼部手术场景中的应用力.

结论:

• 在机器人眼科手术中,FOSMC技术为抓手手术仪器提供了可靠的力量估计.
• 这种方法提高了机器人眼科手术的安全性和精度.