在机器人辅助神经外科手术中进行远程操纵神经注册
Ravinder Kumar1, T A Dwarakanath2, Gaurav Bhutani1
1Department of Engineering Sciences, Homi Bhabha National Institute, Mumbai, India; Division of Remote Handling and Robotics, Bhabha Atomic Research Centre, Mumbai, India.
World neurosurgery
|January 10, 2025
概括
这项研究证明了精确的神经注册使用远程操纵机器人辅助神经外科手术. 主奴机器人系统实现了高精度,缩短了注册时间,提高了外科手术的准确性.
科学领域:
- 机器人在医学中的机器人
- 神经外科 神经外科
- 医疗成像医学成像
背景情况:
- 准确的神经注册对于成功的机器人辅助神经外科手术至关重要.
- 远程操纵提供了一种方法来提高外科手术的准确性和范围.
- 这项工作的重点是改进神经登记技术.
研究的目的:
- 用一个远程操纵系统来证明精确的神经记录.
- 为了促进远程手术,提高精度.
- 为了提高机器人辅助神经外科手术的整体准确性和范围.
主要方法:
- 在神经注册和神经外科手术中使用了6度自由平行运动机制 (6D-PKM) 的主奴机器人.
- 使用高精度的轨迹修饰算法实现了实时运动控制 (1μm转换,0.001°方向).
- 神经注册涉及远程引导奴隶机器人触摸头骨幽灵上的信托标记.
主要成果:
- 神经注册过程成功地注册了幽灵,最大误差为0.6毫米.
- 神经外科准确性在幻影内的目标点上得到了验证.
- 机器人引导的针头插入实现了高精度,穿透一个2毫米的针头穿过一个3毫米的孔,500微米的空隙.
结论:
- 远程操纵使机器人辅助神经外科手术的精确神经记录成为可能.
- 这种方法消除了视线问题和需要单独的注册单元.
- 该方法最大限度地减少了注册时间,使得手术内注册成为可能.
