克服机器人与人类交接中的认知-现实差距,使用异型变量力引导
Chaolong Qin1, Aiguo Song1, Huijun Li1
1The State Key Laboratory of Digital Medical Engineering, Jiangsu Key Laboratory of Remote Measurement and Control, School of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China.
Computational and structural biotechnology journal
|January 13, 2025
概括
这项研究引入了一种新的异型变量力控制,用于机器人对人类的物体交付. 它通过抑制超射而不会妨碍预期的移动来提高安全性和效率.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 人与机器人的交互
- 控制系统 控制系统
背景情况:
- 对象交付对于服务机器人在家庭辅助方面至关重要.
- 由于物理限制和有限的信息,人类接收器在机器人与人类交接期间面临着感知和控制方面的挑战.
- 现有的力引导方法可以阻碍预期的运动并增加用户的努力.
研究的目的:
- 为机器人与人类交接物体开发一种异型变量力引导的控制方法.
- 通过提高直观互动和安全性来弥合认知与现实之间的差距.
- 为应对不同交付轨迹和机器人控制所带来的挑战.
主要方法:
- 一项人与人交接研究为控制方法的开发提供了信息.
- 收缩运动是使用配套的运动平面和与任务相关的线性轨迹脱的.
- 不同类型的可变阻抗力调制用于超速抑制和控制.
主要成果:
- 拟议的方法有效地抑制了物体交付期间的超射.
- 控制策略不会阻碍接收器预期的动作.
- 用户调查和实验结果证实了安全性和效率的提高.
结论:
- 不同类型的可变阻抗力控制为机器人对人类物体交付提供了安全和直观的解决方案.
- 这种方法为接收者提供了足够的时间来进行行为调整,从而促进了首选的交付方式.
- 该方法改善了在服务机器人场景中的人机协作.
