自动路径规划的骨盆骨折减少与多个自由度的自由度的路径
Chao Shi1, Qing Yang2, Yuantian Wang1
1Key Laboratory of Biomechanics and Mechanobiology (Beihang University), Ministry of Education, Beijing Advanced Innovation Center for Biomedical Engineering, School of Biological Science and Medical Engineering, Beihang University, Beijing, 100083, China.
Computer methods and programs in biomedicine
|January 23, 2025
概括
这项研究提出了一个新的算法,用于规划机器人辅助的骨盆骨折手术轨迹. 该方法有效地规划了减少路径,改善了手术结果并克服了当前的局限性.
科学领域:
- 整形外科手术 整形外科手术
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医学成像医学成像
背景情况:
- 计算机辅助的骨科手术和机器人技术提高了骨盆骨折减少的结果.
- 术前减少路径规划对于机器人和手动指导至关重要.
- 骨盆碎片的旋转运动使缩小手术复杂化.
研究的目的:
- 在机器人辅助骨盆骨折手术中开发一个有效的算法,用于自动减少轨迹的规划.
主要方法:
- 获得骨折碎片的旋转和转移自由度.
- 使用改进的路径规划方法与碰撞检测用于初始路径获取.
- 后处理路径进行缩短和平滑.
主要成果:
- 该算法在碰撞检测,路径长度,流性和搜索时间方面表现出卓越的性能.
- 与现有的方法相比,减少了周围肌肉的伸展.
- 在各种骨盆骨折模型中验证了有效性.
结论:
- 拟议的方法为骨盆骨折提供了优越的减少途径.
- 该算法在各种复杂的骨盆骨折情景中是有效的.


