关于定位系统完整性的全面调查

科学领域:

• * 在本地化系统工程方面.
• * 导航和定位科学 导航和定位科学
• * 信号处理和控制理论

背景情况:

• * 在本地化系统中现有的完整性和保护级别的定义需要改进.
• *当前的评论往往只关注基于全球导航卫星系统 (GNSS) 的方法,忽视了其他本地化技术.
• * 需要对跨不同本地化方法的完整性有全面的理解.

研究的目的:

• * 扩大和完善对宽局部化系统的完整性和保护水平的定义.
• * 系统地审查和分类各种本地化技术 (基于优化,基于融合,基于SLAM) 和传感器的完整性方法.
• * 确定研究缺口,并提出一个统一的框架,以提高本地化系统的可靠性.

主要方法:

• * 关于本地化技术和完整性方法的综合文献调查和分类.
• * 为本地化中的各种类型的错误开发一个一般概率模型.
• * 基于算法,评估,传感器数据和局限性的完整性方法的比较分析.

主要成果:

• *研究存在显著的不平衡,73.3%的研究集中在基于GNSS的本地化,而非GNSS方法的研究占26.7%.
• *很少有研究涉及保护水平的计算,这表明研究存在关键差距.
• *强大的建模,结合量化和合格,成为一个有前途的完整性方法.

结论:

• *精确的定义和完整性方法的新分类为本地化系统分析提供了一个结构化的方法.
• * 解决对非GNSS方法和保护水平计算的研究不平衡至关重要.
• * 强大的建模提供了一个统一的框架,以提高本地化系统的可靠性和自主操作的安全性.