一个领先的追随者机器人辅助系统的设计和实验评估,用于股骨骨折手术
Fayez H Alruwaili1, Michael P Clancy1, Marzieh S Saeedi-Hosseiny2
1Biomedical Engineering Department, Rowan University, Glassboro, NJ 08028, USA.
International journal of control, automation, and systems
|January 31, 2025
概括
机器人辅助手术Robossis提供了一个直观的解决方案来修复股骨骨折,减少不对齐和X射线暴露. 这种领导追随者系统精确地跟踪外科医生的指令,提高了手术结果.
科学领域:
- 机器人在医学中的机器人
- 整形外科手术 整形外科手术
- 手术技术 手术技术
背景情况:
- 股骨骨折手术面临诸多挑战,包括不对齐和辐射暴露.
- 机器人辅助手术为传统技术提供了一个有希望的替代方案.
研究的目的:
- 介绍Robossis,一个新的领导者-追随者机器人辅助系统用于股骨骨折手术.
- 开发和评估控制架构,解决动力学不匹配和运动传输问题.
主要方法:
- 开发一个7-DOF触觉控制器和一个6-DOF手术机器人 (Robossis).
- 使用运动和触觉染管道实现控制架构.
- 实验评估运动传输精度和动力学不匹配的分辨率.
- 在假 femur 骨折手术期间进行尸体检测.
主要成果:
- 罗波西斯实现了高轨道坚持,平均转换误差为0.32毫米,旋转误差为0.07°.
- 触觉染管道有效地限制了机器人的关节范围内用户手的移动.
- 尸体测试表明Robossis是股骨骨折手术的直观解决方案.
结论:
- 罗博西斯系统为机器人辅助的股骨骨折手术提供了精确和直观的控制.
- 这项技术有可能提高外科手术的准确性,并减少与传统方法相关的风险.
