网络延迟预测和主-奴隶一致性增强用于远程手术机器人
概括
远程手术中的网络延迟可以使用一种新的预测方法来预测. 这种方法通过提供实时延迟预测,提高了主奴运动一致性和手术安全性.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 网络工程 网络工程
- 手术技术 手术技术
背景情况:
- 网络延迟对远程手术构成重大风险,影响运动一致性和患者安全.
- 突然的网络延迟波动可能会损害远程手术程序的完整性.
研究的目的:
- 开发一个实时网络延迟预测方法,用于远程手术.
- 为了提高主-奴隶运动的一致性,提高远程手术的安全性.
主要方法:
- 实时校准单向网络延迟.
- 预测网络延迟使用实时训练的并行循环神经网络进行安全警告.
- 实时奴隶操纵器位置预测,以提高主奴隶运动一致性.
主要成果:
- 该预测方法在标准计算机上有效运行,距离高达630公里.
- 该方法满足实时要求,并表现出强大的泛化能力.
- 网络延迟对主-奴隶运动一致性的影响减少了20%-80%.
结论:
- 拟议的方法可以实现远程手术的实时网络延迟预测.
- 这种方法有效地减轻了网络延迟对主-奴隶运动一致性的影响,提高了外科安全.
