MineSim:一种基于场景的模拟测试系统,也是开采矿中自动驾驶卡车的基准
Zhifa Chen1, Guizhen Yu1, Peng Chen1
1School of Transportation Science and Engineering, Key Laboratory of Autonomous Transportation Technology for Special Vehicles, Ministry of Industry and Information Technology, Beihang University, Beijing 100191, China.
Accident; analysis and prevention
|February 9, 2025
概括
MineSim是一个新的模拟系统,用于开放式矿山的自动卡车. 它解决了非结构化的环境,使得采矿业务的自动驾驶技术的安全开发成为可能.
科学领域:
- 机器人技术和自主系统
- 模拟和建模模拟和建模
- 采矿工程 采矿工程 采矿工程
背景情况:
- 自动驾驶模拟器对于测试至关重要,但往往缺乏对非结构化,非城市环境的覆盖.
- 开放式采矿对自动驾驶车辆来说带来了独特的挑战,包括不规则的道路和特定的运营需求.
研究的目的:
- 介绍MineSim,这是一个开源的,基于场景的模拟测试系统,专门为开采矿的自动卡车设计.
- 为验证计划算法和评估复杂采矿场景中的系统性能提供一个平台.
主要方法:
- 开发了自动化场景解析,状态更新模型,代理策略和指标评估工具.
- 整合了两个露天矿山的现实交通场景.
- 为避免障碍任务创建了场景库和基准.
主要成果:
- MineSim有效地模拟了非结构化的道路环境,具有独特的挑战,如不规则的十字路口和缺乏车道标志.
- 该系统捕捉了重型自动采矿卡车的特定动态,包括响应延迟.
- 对于静态和动态避难障碍的基准有助于算法研究.
结论:
- MineSim为在具有挑战性的,非结构化的,非城市环境中推进自动驾驶提供了至关重要的资源.
- 该模拟系统为采矿行业实现可重复测试和数据共享.
- 促进开发和验证更安全,更有效的自主采矿操作.
