多轴机器人带脱气动 actuation 和力传感器用于耳植入器的力量传感器

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物医学工程 生物医学工程
• 手术技术 手术技术

背景情况:

• 微手术需要大量的实践经验,以确保安全执行.
• 开发用于微操作的高分辨率,多轴力传感器件是手术自动化的重大挑战.
• 现有的自动化手术设备往往缺乏必要的精度,以进行微妙的微操作.

研究的目的:

• 开发一个六轴感应力气压,与一个串行并行机器人平台集成.
• 为了实现精确的力量反和稳定的操纵耳植入手术.
• 为解决微手术应用的高分辨率,多轴力传感方面的挑战.

主要方法:

• 设计了带有曲体的子,嵌入了并行和倾斜的纤维Bragg格子传感器,用于6轴的力传感.
• 配备了带有脱的气动抓柄,用于控制电极阵列的控制抓取.
• 开发了一个具有球形平行机制和机器人臂的机器人平台,用于3DOF旋转和转换.

主要成果:

• 开发的子成功实现了6轴力传感.
• 气动握把器展示了脱的操作,用于精确的抓取和释放.
• 在骨和人头上的尸体研究验证了机器人的可行性.

结论:

• 机器人具提供了一个脱的机制,用于气动执行和力传感.
• 该系统显示出在机器人微手术中增强力相互作用和稳定的操作的巨大潜力.
• 这项技术推动了自动化手术设备领域的发展,用于像耳植入器这样的微妙手术.