基于OptiTrack运动捕捉系统和机器人手臂的针机器人的研究
H E Ling1, Yang Hui1, L I Kang2
1College of Biomedical Engineering, Sichuan University, Chengdu 610065, China.
Journal of traditional Chinese medicine = Chung i tsa chih ying wen pan
|February 17, 2025
概括
一个自动化的针机器人系统精确地定位针点并执行操作. 这种机器人系统提高了针的效率,并允许对治疗效果进行客观评估,可能会彻底改变治疗.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物医学工程 生物医学工程
- 传统中国医药 传统中国医药
背景情况:
- 针是中国传统医学的重要组成部分.
- 目前的针实践可能是主观的和劳动密集的.
- 在针应用中需要客观和精确的方法.
研究的目的:
- 开发和评估一个自动针机器人系统.
- 为了提高针手术的精度和一致性.
- 为了能够客观量化针操纵和治疗效果.
主要方法:
- 该系统集成了自动针点定位 (OptiTrack运动捕捉),精确的针操作 (配合机器人与智能抓手),和De Qi感觉检测.
- 针点定位准确性与黄金标准进行了验证.
- 在模拟针过程中,通过定位错误,轨道偏差和深度准确度来评估机器人的性能.
主要成果:
- 针机器人在3.3毫米内实现了定位误差.
- 针插入遵循轨迹,平均偏差为0.02毫米,角度小于0.15°.
- 针深度误差约为2毫米,De Qi感觉检测精度达到94.52%.
结论:
- 自动针机器人系统简化了这个过程,提高了效率,减少了从业人员的疲劳.
- 该系统允许量化针操作和治疗效果的评估.
- 这种机器人系统有可能彻底改变腰部疼痛的治疗方法,并改善患者的治疗结果.
