使用新的3毫米工具进行机器人辅助的口腔裂修复:可达性和碰撞分析

科学领域:

• 儿科手术 儿科手术
• 机器人手术 机器人手术
• 外科手术仪器仪器仪表的使用

背景情况:

• 婴儿裂 palatal 修复由于有限的可视化和限制的仪器访问,提出了显著的手术挑战.
• 标准的手术仪器往往会阻碍婴儿口腔内微妙的剖析和机动性.

研究的目的:

• 开发和评估一款直径为3毫米的新型针连接手腕工具,用于机器人辅助的婴儿口腔裂口手术.
• 评估新工具对仪器可达性,碰撞率和视野阻塞的影响.

主要方法:

• 进行了可达性模拟分析,以量化口腔内的工具-工具和工具腔碰撞,在各种dVRK trocar高度.
• 在一个高准确度的口腔裂模拟器上进行了物理实验,将3毫米的工具与8毫米的工具进行比较,用于接任务和全机器人辅助修复.
• 这项研究还研究了三角形高度对工具性能的影响,以验证模拟结果.

主要成果:

• 与8毫米工具相比,3毫米手腕工具导致工具腔碰撞减少了15倍,视觉障碍减少了21%.
• 碰撞率在口腔的后部增加,并且随着dVRK trocar高度的增加.
• 物理实验证实了3毫米工具的增强功能和降低碰撞风险.

结论:

• 开发的3毫米手腕工具对于机器人辅助的婴儿口腔裂修复是有效的,提供了更好的机动性和减少碰撞.
• 可达性分析强调了尽量减少三高度的重要性,以减轻在口腔内更深处的碰撞风险.