在流动环境下在光镜下远程操作机器人可引导导线的导航

科学领域:

• 生物医学工程 生物医学工程
• 医疗机器人 医疗机器人
• 血管干预 血管干预

背景情况:

• 慢性全闭症 (CTO) 在心血管干预方面存在重大挑战.
• 在复杂的动脉解剖学 (如分叉) 中,手动导线导航是困难的,并限制了治疗选择.
• 最少侵入性手术需要先进的工具来准确导航.

研究的目的:

• 引入一种新的机器人导线系统,设计用于导航大动脉分叉和外围阴动脉.
• 详细描述机器人导线的设计和参数优化,以提高机动性.
• 为了验证机器人导线在模拟血管环境中实现远程控制和导航的可行性.

主要方法:

• 开发了一种具有特定设计特征的新型机器人导线,用于导航大动脉分叉.
• 确定切口参数的程序,以尽量减少柔性接头中的运动合.
• 在不同的脉动流条件下,在幻影血管系统中远程控制和测试导线.

主要成果:

• 机器人导线通过模拟的大动脉分叉并进入外围阴动脉分支的成功导航.
• 通过优化口参数来证明减少运动合.
• 验证不同脉动流速下远程控制能力和导线可行性.

结论:

• 新型机器人导线设计可用于导航复杂的血管结构,如大动脉分叉.
• 该系统显示了提高CTO的最小侵入性治疗的精度和成功率的潜力.
• 进一步开发可以增强用于外周血管干预的机器人导线技术.