通过带腿机器人助手进行实时控制,以协助坐到站

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 辅助技术 辅助技术 辅助技术
• 生物力学 生物力学

背景情况:

• 双脚机器人有助于在日常活动中帮助有运动障碍的人.
• 辅助的坐站动作对独立性至关重要,需要复杂的控制系统.

研究的目的:

• 建议和评估一个实时控制框架,用于腿类机器人,以协助坐立机动.
• 确保机器人辅助的安全性和有效性,以帮助行动不便的人.

主要方法:

• 为双脚机器人系统开发一个减少顺序模型.
• 实施实时控制框架,用于辅助的坐立动作.
• 包括系统约束来防止机器人落和关节过度延伸.

主要成果:

• 初步的模拟结果证明了控制框架的实时性能.
• 该框架成功地在模拟中促进了坐立动作.
• 系统约束被证明是有效的防止模拟跌倒和联合问题.

结论:

• 拟议的实时框架显示了使腿类机器人能够安全地协助坐站运动的前景.
• 这项技术有可能显著提高流动性有限的人的生活质量.
• 需要进一步的研究和验证才能在现实世界中应用.