基于生物信号的控制机器人步行训练升降机的控制

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物医学工程 生物医学工程
• 康复技术 康复技术 康复技术

背景情况:

• 传统的步行训练可能是被动的,限制了患者的参与.
• 基于生物信号的控制提供了在康复中更直观的人机交互的潜力.

研究的目的:

• 开发和评估一个基于意图的控制机器人步行者,使用电肌图 (EMG) 信号.
• 为了实现患者和机器人步行者之间的同步运动,以加强步行训练.

主要方法:

• 为机器人步行训练升降机 (GTL) 提出了两种基于电肌图 (EMG) 信号的控制方法:速度控制和加速控制.
• 在一个机器人步行者原型中实施了这些控制策略.
• 与人类参与者进行了可行性实验.

主要成果:

• 在行走阶段使用基于EMG的控制器,在人类和步行者的速度之间展示了同步.
• 验证了基于意图的控制对机器人步行辅助的可行性.

结论:

• 开发的机器人步行者通过EMG信号有效地将用户的意图转化为同步运动.
• 这项技术有可能提高患者在康复中的参与度,并且可以与机器人外骨架集成.