在C6-C7脊髓损伤的机器人手 Orthosis 上,通过基于 Throttle 的手腕角度控制进行抓取力辅助
Joaquin Palacios1, Alexandra Deli-Ivanov1, Ava Chen1
1Department of Mechanical Engineering, Columbia University, New York, NY 10027, USA.
IEEE transactions on medical robotics and bionics
|March 5, 2025
概括
这项研究介绍了MyHand-SCI,这是一只可穿戴的机器人手,用于脊髓损伤 (SCI) 患者. 它增强了抓取力,减少了用户的疲劳,改善了日常对象操纵.
科学领域:
- 生物医学工程 生物医学工程
- 康复机器人 康复机器人
- 辅助技术 辅助技术 辅助技术
背景情况:
- 由于C6-C7脊髓损伤 (SCI) 造成的手限制了独立.
- 现有的形抓方法提供有限的力,并导致疲劳/疼痛.
- 对SCI患者需要先进的辅助设备.
研究的目的:
- 介绍一下MyHand-SCI,这是一只可穿戴的机器人手.
- 评估其在帮助SCI的个体掌握的有效性.
- 评估可用性和对日常对象操纵的影响.
主要方法:
- 开发了MyHand-SCI,配备了动力化的外肌,用于抓取辅助.
- 实现了基于 Throttle 的新型手腕角度控制,以实现独立操作.
- 与C6 SCI参与者进行了试点案例研究.
主要成果:
- 证明了功能性抓取能力的提高和抓取力的增加.
- 展示了在使用设备时调节握力的能力.
- 参与者经历了对日常物体的增强操纵.
结论:
- MyHand-SCI提供了一个有前途的解决方案,用于抓住SCI的援助.
- 该设备提高了功能独立性,并减少了用户的劳动力.
- 这项技术代表了向SCI的直观可穿戴辅助设备迈出的重要一步.
