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Updated: May 23, 2025
10:09
Operation of the Collaborative Composite Manufacturing CCM System
Published on: October 1, 2019
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基于数据的调整无碰撞的前进料,用于跟踪多相轨迹,适用于电线结合机器
Yifan Xu1, Silu Chen2, Zhuang Xu3
1Department of Mechanical, Materials and Manufacturing Engineering, The University of Nottingham Ningbo China, 199 Taikang East Road, Ningbo, 315100, Zhejiang, China; Zhejiang Provincial Key lab of Robotics and Intelligent Manufacturing Equipment Technology, Ningbo Institute of Materials Technology and Engineering, Chinese Academy of Sciences, 1219 Zhongguan West Road, Ningbo, 315201, Zhejiang, China.
ISA transactions
|March 11, 2025
概括
一个新的无碰撞前控制器通过使用多个反向模型来改善运动控制. 这种基于数据的调整方法在高速应用中显著降低了跟踪错误,例如电线结合.
科学领域:
- 机器人和控制系统 机器人和控制系统
- 机械电子学是什么意思 机械电子学
- 自动化工程自动化工程
背景情况:
- 高速点对点运动控制需要精确和快速的定位.
- 现有的前控制器经常在动态系统的最佳参数调整方面遇到困难.
- 提高跟踪精度和减少结算时间对于工业自动化至关重要.
研究的目的:
- 引入一个零件式的进料前传控制器与无冲击传输,以增强运动控制.
- 开发一种基于数据的调方法,在不同运动阶段优化控制器参数.
- 通过实验验证拟议的控制器在减少跟踪错误方面的有效性.
主要方法:
- 设计了一个采用多个反向子模型的零件模型前控制器,使用无撞转移的反向子模型.
- 使用特殊的扰动和参考输入来计算参数优化的成本函数梯度.
- 综合过程被用来找到各种运动阶段的最佳参数.
- 该控制器在一个电线结合机上进行了实现和测试.
主要成果:
- 拟议的基于数据的调整方法与无碰撞的前控制器在定位阶段至少减少了15.3%的根-平均-平方跟踪误差.
- 性能与使用统一的前控制器的现有调方法进行了比较.
- 实验结果显示,结算时间和跟踪准确度显著改善.
结论:
- 零件式的无撞向前传送控制器为高速运动控制提供了一种优越的方法.
- 基于数据的调整方法有效优化动态系统的控制器参数.
- 这一进步对于提高自动化制造过程的精度和效率具有实际意义.
