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Updated: May 22, 2025

Operation of the Collaborative Composite Manufacturing CCM System
Published on: October 1, 2019
全球固定时间位置受约束的指导和适应性模糊的规定的性能控制,使用多个无人驾驶水面车辆组成的新型转移功能
Haiyan Tong1, Mingxiao Sun1, Tiantian Luan1
1School of Automation, Harbin University of Science and Technology, 150080, Harbin, China.
这项研究引入了一种新的固定时间控制方法,用于协调多个无人地面车辆 (Multi-USVs). 该方法确保了稳定的形成控制,尽管存在干扰和约束,提高了航行安全和效率.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 控制系统工程 控制系统工程
- 海洋工程 海洋工程
背景情况:
- 协调多个无人水面车辆 (Multi-USVs) 面临着来自低功率和环境干扰的挑战.
- 现有的形成控制方法经常与固定的时间限制和未知的系统不确定性作斗争.
研究的目的:
- 为多个USV组合制定一个全球固定时间限制的指导和控制方法.
- 为了应对低执行,环境干扰和输出/跟踪错误约束的挑战.
主要方法:
- 提出了一个全局固定时间控制Lyapunov函数 (GFCLF) 来处理固定时间输出部分约束.
- 设计了一个固定时间不对称的位置受约束的指导算法,使用视线原理和领导-追随者结构.
- 开发了全球固定时间自适应模糊规定的性能控制规律与模糊逻辑系统来近似未知干扰.
主要成果:
- 实现了全球固定时间跟踪控制,用于多USV组合.
- 确保所有跟踪错误信号在固定的时间内受到限制,证明闭环系统的稳定性.
- 通过物理USV模型上的模拟来证明该方法的实用性和优越性.
结论:
- 拟议的全球固定时间受约束的指导和控制方法有效地管理多USV组成.
- 该方法在存在约束和未知的干扰的情况下提供了增强的稳定性和性能.
- 通过模拟验证,该方法为自主海洋系统带来了重大进步.
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