无传感器透明度优化力量安全保证机制,用于机器人辅助的微创手术

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 手术技术 手术技术
• 控制系统工程 控制系统工程

背景情况:

• 机器人辅助的微创手术 (RMIS) 目前缺乏传统开放手术的固有力感应能力.
• 这种局限性使得在复杂的机器人程序中确保患者安全成为一个挑战.

研究的目的:

• 提出一种无传感器透明度优化的强力安全机制,以提高外力安全性在手术机器人中.
• 开发先进的控制策略,以近似不确定性和管理机器人手术中的力量.

主要方法:

• 引入无传感器透明度优化的强力安全机制.
• 一个改进的固定时间间接自适应模糊控制器的设计,以处理未知的动态.
• 基于层次力量原则的在线力模拟控制器的实施.

主要成果:

• 固定时间间接自适应模糊控制器在轨迹跟踪,收和控制输入流性方面表现出卓越的性能.
• 在线力量模拟控制器成功地减少了潜在的不安全区域的力量,减轻了风险.
• 模拟和实验验证了拟议的控制策略的有效性.

结论:

• 开发的无传感器强力安全机制显示了在机器人手术中提高外部力量安全性的巨大潜力.
• 这一进步有助于更安全,更可靠的无传感器手术机器人应用.