半自动拉巴洛斯科普机器人与学习的手眼信息融合对接

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 手术技术 手术技术
• 计算机视觉 计算机视觉

背景情况:

• 在微创手术中,钥匙孔对接需要高精度和安全性.
• 当前的方法面临的挑战是准确性和强制性合规性.
• 共享控制系统为提高外科手术性能提供了潜力.

研究的目的:

• 引入一个新的共享控制系统,用于钥匙孔对接操作.
• 为了提高对接精度和强度合规性安全性.
• 在复杂的外科环境中提高姿势估计准确度.

主要方法:

• 开发了一个共享控制系统,集成商用摄像机与遮蔽-坚固的姿势估计.
• 实施了手眼信息融合技术,以提高准确性.
• 创建了一个自我监督的数据集,用于训练手眼信息融合网络模型.

主要成果:

• 与传统方法 (仅观察,手眼校准,状态估计过器) 相比,姿势估计的准确性有所提高.
• 在幻影实验中减少了位置分散 (1.23±0.81毫米对比2.47±1.22毫米).
• 与对照组相比,减少了力分散 (0.78±0.57 N 与1.15±0.97 N 相比).

结论:

• 这种新的系统为钥匙孔对接提供了防干扰,稳定和精确的解决方案.
• 半自主共操作的进步提高了手术过程中的相互作用和稳定性.
• 潜在的应用范围超越了腹腔镜外科手术,扩展到其他微创手术.