基于折叠的矩形链的高精度约束式压力驱动微型抓手的设计
1School of Mechanical Engineering, Shenyang Ligong University, Shenyang 110000, China.
The Review of scientific instruments
|March 18, 2025
概括
这项研究引入了一种新的微型抓手机制,使用折叠的矩形链,可显著减少80%的寄生虫运动. 这种设计可以提高紧固的准确性,用于精确的微操作任务.
科学领域:
- 机械工程 机械工程
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 微力学是微力学的一个方面.
背景情况:
- 四条平行图机制在微型抓手中普遍存在,因为它的平行紧.
- 旋转时的寄生垂直移位限制了传统机制的精度.
研究的目的:
- 通过减少寄生虫运动来开发高精度的微型抓手.
- 通过创新的结构设计来提高紧的准确性.
主要方法:
- 引入了带有折叠矩形链的抑制放大机制.
- 使用气动驱动器来实现大输出力和位移.
- 应用卡斯蒂格利亚诺第二定理来推导输入压力-位移关系.
主要成果:
- 与传统机制相比,相对寄生虫迁移减少了80%.
- 气动驱动有效地弥补了链的输出位移减少.
- 实验验证显示,微型抓手实现了平行紧,比FEA有2.0%的误差.
结论:
- 可折叠的矩形链显著提高了微型具的紧固精度.
- 这种新的机制设计有效地减少了寄生虫的迁移.
- 气动驱动适合这种微型抓手,确保足够的力和位移.
