前列腺支臂治疗机器人设计和穿孔控制策略的研究
Xuesong Dai1,2, Yongde Zhang3, Yue Sun2
1School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin, China.
概括
这项研究引入了一种用于前列腺骨干治疗的机器人系统,该系统可以在放射性种子植入过程中最大限度地减少针曲,显著提高治疗准确性并减少错误.
科学领域:
- 医疗机器人 医疗机器人
- 在瘤学瘤学.
- 生物医学工程 生物医学工程
背景情况:
- 前列腺骨干疗法使用斜尖针来输送放射性种子.
- 在插入时针的偏斜会损害处理的准确性.
研究的目的:
- 开发一种方法来提高前列腺骨干疗法种子植入的精度.
- 为了尽量减少放射性种子交付期间的针曲.
主要方法:
- 开发了一个模块化机器人系统.
- 术前规划结合实时手术内纠正.
- 一个具有强化学习的自适应PID控制器被用于纠正力.
主要成果:
- 拟议的方法将平均种子植入误差降低到1.92毫米.
- 种子植入的标准误差为0.56毫米.
- 该系统有效地最大限度地减少了针曲.
结论:
- 机器人系统和控制方法提高了种子植入的精度.
- 这种方法有望提高前列腺癌治疗结果.
