一个灵活的横口抽样机器人系统,具有视觉触觉融合方法

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物医学工程 生物医学工程
• 医学诊断 医学诊断 医学诊断

背景情况:

• 像COVID-19和流感这样的流行病需要广泛的核酸检测.
• 手动抽样采集需要大量的医疗保健专业人员参与,这带来了后勤和安全方面的挑战.
• 目前采样采集方法资源密集,在疫情爆发期间可能效率低下.

研究的目的:

• 开发和评估一种新型的自主机器人系统,用于横口抽样.
• 为了提高核酸样本采集的安全性,效率和准确性.
• 减少在流行病检测中对人工劳动的依赖.

主要方法:

• 一个横口抽样机器人,具有连续平行混合灵活机制,用于精确的控制.
• 一个带有摄像头和深度学习的视觉触觉感知模块,用于导航和目标识别.
• 在远端集成一个力传感器,以便在采样过程中实时接触力反.
• 在口腔内使用视觉触觉融合方法进行自主导航和采样.

主要成果:

• 开发的机器人系统证明了在自主执行横口抽样采样方面的可行性.
• 初步试验证实了该系统在采集核酸样本方面的安全性和准确性.
• 视觉触觉融合方法使有效的导航和采样点的识别成为可能.

结论:

• 这种新型的横口抽样机器人为流行病检测提供了可行的自动化解决方案.
• 该系统显示了提高核酸样本采集效率和安全性的潜力.
• 进一步开发和验证可能会导致在临床环境中广泛采用.