一个超声视觉服务式双臂机器人系统,用于在手腕治疗治疗中放置针头
Yanlei Li1,2, Zhenyu Lu1,3, Antonia Tzemanaki1,4
1Bristol Robotics Laboratory, Bristol, United Kingdom.
Frontiers in robotics and AI
|April 14, 2025
概括
这项研究介绍了一种双臂机器人系统,用于精确的前列腺骨干疗法种子放置. 创新的视觉伺服系统提高了准确性,减少了外科医生的工作量,改善了治疗结果.
科学领域:
- 医疗机器人 医疗机器人
- 手术导航 手术导航
- 图像指导疗法是指导图像的疗法.
背景情况:
- 精确的放射性种子放置对于有效的前列腺支架疗法至关重要.
- 手动注射针插入方法的准确性降低,外科医生依赖,以及组织适应性问题.
- 目前的自主系统在与可变的组织参数作斗争.
研究的目的:
- 开发和验证双臂视觉伺服机器人系统,以提高前列腺支柱治疗中针方向精度.
- 克服手工技术在准确性,效率和适应性方面的局限性.
- 减少临床医生的技能障碍,工作量和潜在的创伤.
主要方法:
- 一个双臂机器人系统 (两个Franka Emika手臂) 用于针插入和超声波探针定位.
- 一个模糊的逻辑控制器引导针方向基于实时的位置反.
- 一种新的图像识别方法与超声波反和统一的摄像系统跟踪了针头的位置并监控了程序.
主要成果:
- 该系统展示了精确的针方向和跟踪能力.
- 在幻影的实验验证中,最终的针位置准确度为0.285厘米.
- 该系统有效地解决了手工技术的局限性,显示了改善结果的潜力.
结论:
- 双臂视觉伺服机器人系统在前列腺骨干疗法方面取得了重大进展.
- 这项技术提高了治疗的精度,效率和适应组织变化的能力.
- 该系统有可能改善患者的治疗结果,并减少程序负担.
关键词:
摄像头追踪 摄像头追踪双臂机器人 双臂机器人模糊的控制 模糊的控制医疗机器人医疗机器人针方向控制 针方向控制 针方向控制前列腺支臂疗法前列腺支臂疗法超声波跟踪的跟踪方式视觉伺服系统 视觉伺服系统
