有效的混合环境表达式,用于双脚行走的看步行为
Chao Li1, Qingqing Li1, Junhang Lai1
1School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, P. R. China.
Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.)
|April 24, 2025
概括
这项研究引入了一种有效的两足机器人的感知方法,使得安全的看和走行为. 该方法使用可行的平面区域和航行高度图,确保避免障碍物和脚碰撞.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 计算机视觉 计算机视觉
- 人工智能的人工智能
背景情况:
- 双脚机器人需要高效的环境感知来进行看步移动.
- 有限的计算资源对实时环境分析构成了挑战.
研究的目的:
- 开发一种有效的方法来提取环境特征,用于双足机器人导航.
- 为了使两足机器人能够安全有效地观察和步行行为.
主要方法:
- 使用可行的平面区域和高度图的混合环境表示.
- 有效的平面区域提取利用组织点结构进行最近邻近搜索.
- 排除容易发生碰撞的区域,以确保机器人机身的安全.
主要成果:
- 提出的方法可以在每0.16秒内实现感知,只使用CPU.
- 在与BHR-7P和BHR-8P机器人的实验中证明了效率和安全性.
- 通过防止身体和脚的碰撞,成功实现了看一步行为.
结论:
- 开发的方法适用于双脚机器人实时感知.
- 混合表示增强了航行安全和效率.
- 在复杂的场景中验证了Look-and-Step运动的有效性.
