关于将LiVec触觉传感原理适应非平面表面的可行性:一个薄而灵活的触觉传感器
Olivia Leslie1, David Córdova Bulens1, Stephen J Redmond1
1School of Electrical and Electronic Engineering, University College Dublin (UCD), D04 V1W8 Dublin, Ireland.
Sensors (Basel, Switzerland)
|April 26, 2025
概括
这项研究介绍了一种用于机器人的新型,薄型,灵活的光学触觉传感器. 这种基于非摄像头的设计准确地测量了曲表面上的3D力和位移,增强了机器人操纵.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 传感器技术 传感器技术
- 材料科学 材料科学 材料科学
背景情况:
- 巧妙的机器人操纵依赖于触觉,类似于人类的手.
- 当前的机器人触觉传感器经常与复杂的几何形状作斗争,平面或基于相机.
- 需要薄而灵活的触觉传感器,适应曲的机器人表面.
研究的目的:
- 研究适应LiVec传感原理用于曲和柔性表面的可行性.
- 开发一种薄型,灵活的非摄像机式光学触觉传感器.
- 在曲面上展示局部的3D力和3D位移测量.
主要方法:
- 利用灵活的PCB技术和用于传感器实现的软部件.
- 设计了一个概念验证传感器,在4x4网格 (30x30x7.2毫米) 中设有16个传感单元.
- 采用了一种新的LiVec传感原理,消除了刚性电路板.
主要成果:
- 在曲的表面上成功估计了所有16个传感单元的本地XYZ力量和位移.
- 获得的平均力偏差值 (μ ̄) 为-1.04 mN (X),-0.32 mN (Y),-1.31 mN (Z).
- 已证明的平均位移偏差值 (μ ̄) 为1.58 μm (X),0.29 μm (Y),-1.99 μm (Z).
结论:
- 开发的传感器是一个可行的,薄,灵活的,非摄像机的光学触觉解决方案,用于曲的表面.
- 这项技术增强了复杂环境中机器人灵巧操纵的潜力.
- 为机器人应用设计和校准未来曲线LiVec传感器提供了洞察力.
