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Updated: May 12, 2025
06:24
A Spine Robotic-Assisted Navigation System for Pedicle Screw Placement
Published on: May 11, 2020
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安全启动区域用于医疗可引导针自动化
Janine Hoelscher1, Inbar Fried2, Spiros Tsalikis2
1Department of Bioengineering, Clemson University, Clemson, SC 29681, USA.
IEEE transactions on robotics : a publication of the IEEE Robotics and Automation Society
|May 7, 2025
概括
我们开发了一个新的指标来衡量可转向针的起始位置在达到目标的同时可以变化多少. 这提高了机器人辅助医疗程序的安全性和成功率.
科学领域:
- 医疗机器人 医疗机器人
- 最少侵入性的手术
- 手术导航 手术导航
背景情况:
- 可引导的针可以通过在解剖结构周围的曲路径导航来实现复杂的医疗程序.
- 在启动姿势时准确放置可转向针对于成功部署机器人至关重要.
- 起始姿势的偏差可以显著改变针的可达工作空间和程序结果.
研究的目的:
- 为了引入一种新的起始姿势强度度度量,用于可转向的针运动计划.
- 量化启动姿势 (位置和方向) 允许的偏差,以成功达到目标.
- 为了提高人机交接在可转向针程序中的可靠性.
主要方法:
- 开发了一种基于几何方法计算起始姿势强度的新度量.
- 在肝脏和肺部解剖模型中模拟可引导的针部署.
- 评估了该指标对各种运动计划算法的适用性.
主要成果:
- 拟议的度量有效计算可转向针头启动位置的安全区域.
- 证明了该指标可以应用于由不同的运动规划器生成的计划.
- 展示了该指标在选择具有更大的安全开始区域的动作计划中的实用性.
结论:
- 新的起始姿势强度指标提高了可转向针程序的安全性和可靠性.
- 这一指标有助于选择最佳的行动计划,确保更大的程序成功.
- 几何方法提供了一种有效的方式来评估和改进机器人手术中的人机交互.
