一个刚性-弹性合灵活操纵器的设计,用于内镜鼻手术

科学领域:

• 最少侵入性的手术
• 机器人在医学中的机器人
• 外科手术仪器仪器仪表的使用

背景情况:

• 现有的仪器在狭窄的外科空间中扎.
• 透视性鼻通道由于其狭窄和曲的性质,在解剖学上具有挑战性.
• 在内镜外科手术中,通常需要复杂的手动操作.

研究的目的:

• 设计和开发一种用于内镜鼻手术的新型灵活操纵器.
• 在复杂的解剖空间中解决当前刚性仪器的局限性.
• 创建一个仪器,以促进更容易的访问和在鼻通道内的机动性.

主要方法:

• 设计了一个刚性-弹性合柔性操纵器.
• 进行了包括临床要求,刚性,动力学和静态学在内的理论分析.
• 研究了一种主奴控制策略.

主要成果:

• 灵活的操纵器成功制造,并对其性能进行了评估.
• 实验结果验证了理论模型在描述操纵器运动时的准确性.
• 通过对3D打印的鼻和人头模型进行测试,证实了可行性.

结论:

• 开发的灵活操纵器满足了内镜外科手术的基本要求.
• 这种新仪器为导航复杂的鼻解剖提供了潜在的解决方案.
• 这一进步可以改善内镜门手术的外科结果.