在可靠的机器人抓手中进行即时能量屏障调制,以实现合规触发和强大的抓取
Jie Zhang1,2, Hao Yang3, Chenyu He1
1School of Mechanics and Aerospace Engineering, Dalian University of Technology, Dalian, China.
Research (Washington, D.C.)
|June 20, 2025
概括
这项研究介绍了一种新的可调节的机器人抓手,具有可调节的能量屏障,灵感来自Impatiens pods. 这项创新允许微妙的物体处理和强大的抓取,增强机器人的适应性.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 机械工程 机械工程
- 生物模拟学是一种生物模拟学.
背景情况:
- 双面结构为机器人抓器提供快速响应和低能耗.
- 现有的双稳定抓手具有固定的能量屏障,限制了符合条件的触发和抓取功率之间的平衡.
研究的目的:
- 为了开发一个可视化的机器人抓手,在现场进行能量屏障调制.
- 为了克服当前双稳定抓器中不可变的能量障碍的局限性.
主要方法:
- 受Impatiens种子散布的启发,采用了带有电机驱动机制的弹性曲线梁架构.
- 抓手的能量格局的动态调节允许调整一个数量级的能量屏障.
主要成果:
- 抓手表现出微妙的操纵,在低阻碍状态下具有低触发力 (0.66 N).
- 即时能量屏障调制 (~300毫秒) 实现了高抓取稳定性,故障力高达12.08 N.
- 抓手在各种场景中成功地为无人驾驶飞行器进行了息.
结论:
- 拟议的自适应调制策略可以实现快速,符合规范,强大的机器人交互.
- 能源屏障调制显著提高了机器人系统的适应性和功能.
- 这种方法对下一代机器人抓手和空中飞行器具有潜力.
